一、传统夹爪的局限性
在柔性夹持技术成熟之前，工业生产中主要依赖气动抓手与刚性电动抓手完成物料抓取作业。这两类抓手在结构设计与控制逻辑上的固有缺陷，使其在处理易碎品时面临诸多难以克服的问题，成为制约相关行业自动化水平提升的关键瓶颈。
力度控制精度不足是传统抓手最核心的局限。气动抓手以压缩空气为动力源，其夹持力主要通过调节气压大小控制，但受限于气动系统的气体可压缩性与压力传导延迟，无法实现精准的力度微调。实际应用中，即使是微小的气压波动，也可能导致夹持力出现较大偏差——力度过小易造成物料滑脱，力度过大则直接导致易碎品破损。
某食品加工厂的实测数据显示，采用传统气动抓手分拣鸡蛋时，破损率高达2.5%；在处理烘焙糕点时，因力度控制不当导致的碎裂率更超过15%。刚性电动抓手虽在定位精度上有所提升，但早期产品多采用“开/合”两位式控制模式，缺乏对夹持力的实时感知与反馈机制，同样难以适配易碎品的抓取需求。
易造成物料表面划伤或破损是另一突出问题。传统抓手的夹持端多采用金属材质，且结构固定，与易碎品接触时为点接触或线接触，导致接触部位的压强过大。对于表面光滑的玻璃器皿、陶瓷制品，金属夹持端易在其表面留下划痕；对于质地柔软的糕点、巧克力，刚性接触则会直接破坏物料的形态结构。
在3C电子行业的早期自动化生产中，采用刚性电动抓手搬运手机玻璃盖板时，表面划伤率曾达到1.2%，严重影响产品良率。此外，传统抓手的运动轨迹较为僵化，缺乏自适应调整能力，当物料摆放位置存在微小偏差时，抓手易与物料发生刚性碰撞，造成破损。
适配性差进一步限制了传统抓手的应用范围。易碎品的形态、尺寸差异极大，从微小的电子元件到不规则的果蔬，从薄壁玻璃瓶到软质糕点，传统抓手的夹持范围与形态固定，往往需要为不同物料定制专用夹具。这不仅增加了设备投入成本，还延长了产线换型时间，无法满足多品种、小批量的柔性生产需求。
在生鲜果蔬分拣场景中，传统刚性抓手因无法适配不同形状的果蔬，只能依赖人工分拣，效率低下且卫生难以保障——熟练工人每小时仅能处理约1200枚鸡蛋，而自动化设备的潜在处理能力可达每小时3000枚以上，人工与自动化的效率差距显著。
二、柔性夹持技术：易碎品抓取的技术突破
随着工业自动化对精细作业需求的不断提升，传统抓手的局限性日益凸显，推动了电动夹爪技术的革新。现代电动夹爪融合了材料科学、精密机械、智能控制等多领域技术，通过“柔性夹持”理念的引入，实现了从“刚性定位”到“自适应柔顺控制”的转变，彻底解决了易碎品抓取的行业痛点。
柔性夹持技术的核心优势在于“刚柔并济”——既具备工业级的抓取稳定性，又拥有类似人手的柔性感知与自适应能力。通过高精度力控系统、柔性接触材料与智能反馈机制的协同作用，电动夹爪能够实时感知物料的形态、重量与脆性，动态调整夹持力与运动轨迹，确保在稳定抓取的同时，最大限度保护物料不受损伤。在实际应用中，采用柔性夹持技术的电动夹爪可将鸡蛋抓取破损率降至0.3%以下，将玻璃制品的表面划伤率控制在0.01%以内，为易碎品自动化处理提供了可靠的技术支撑。
三、电动夹爪如何实现安全抓取？——柔性夹持技术解析
柔性夹持技术的核心理念是“自适应柔顺控制”，它彻底颠覆了传统的刚性抓取逻辑，实现了从“被动定位”到“主动适配”的转变。这种技术理念借鉴了人手抓取的特性：人手在抓取不同物料时，会通过触觉感知物料的大小、形状与硬度，自动调整手指的开合角度与握力，确保既能稳定握住物料，又不会造成损伤。
柔性电动夹爪通过模拟人手的抓取逻辑，构建了“感知-判断-调整”的主动式抓取闭环：通过内置传感器感知物料的接触状态、受力情况，由控制系统对感知数据进行分析判断，实时调整夹持力、运动速度与轨迹，实现对物料的自适应适配。
自适应柔顺控制的核心价值在于打破了“固定轨迹+固定力度”的抓取模式，使夹爪具备了一定的“容错性”与“适应性”。即使物料摆放位置存在微小偏差，或物料形态存在个体差异，夹爪也能通过自身的柔顺调整完成稳定抓取。
例如，在抓取形状不规则的果蔬时，柔性夹爪可通过接触感知自动调整手指的夹持角度，实现对物料的贴合式抓取；在抓取不同硬度的易碎品时，夹爪可根据力反馈数据动态调整夹持力，避免因力度不当造成损伤。这种主动适配能力，正是柔性电动夹爪能够安全抓取易碎品的核心原因。
四、三大关键技术支柱
柔性夹持技术的实现，依赖于高精度力控能力、自适应包裹式抓取、先进的反馈与控制系统三大核心技术支柱的协同作用。这三大技术支柱分别从“力度控制”“接触方式”“闭环调节”三个维度构建了柔性抓取的技术体系，共同保障了易碎品抓取的安全性与稳定性。
（一）高精度力控能力：毫牛级精准调控的“触觉感知”
高精度力控能力是柔性夹持技术的核心基础，它使电动夹爪具备了类似人手的“触觉感知”能力，能够精准感知并调节夹持力，避免因力度过大损伤易碎品。传统抓手的力控精度多在牛顿级，且无法实现实时调节；而柔性电动夹爪通过内置高精度力传感器与先进的闭环控制算法，可实现毫牛级（mN）的精准力控，力控精度最高可达±0.05N，能够满足绝大多数易碎品的抓取力度要求。
从技术实现路径来看，高精度力控能力主要通过“传感器感知+算法调节”的闭环系统实现。首先，在夹爪的夹持端或驱动机构内集成高精度力传感器，常见的传感器类型包括应变片式力传感器、压电式力传感器等。这些传感器能够实时检测夹爪与物料接触过程中的力值变化，将力学信号转换为电信号并传输至控制系统。例如，当夹爪开始闭合接触物料时，传感器会立即感知到接触力的产生，并实时反馈力值数据；随着夹爪继续闭合，力值数据会持续变化，为控制系统提供实时的力反馈信息。
闭环控制算法是实现精准力控的核心大脑。控制系统通过接收力传感器的实时反馈数据，与预设的目标力值进行对比分析，通过算法计算出需要调整的参数（如电机驱动电流、运动速度等），并向驱动机构发送调整指令。这种“感知-对比-调整”的闭环循环过程持续进行，确保夹持力始终稳定在预设范围内。与传统的开环控制不同，闭环控制能够实时修正力值偏差，有效抵消外界干扰（如物料重量波动、温度变化等）对夹持力的影响。例如，在抓取重量存在微小差异的鸡蛋时，闭环系统可通过实时力反馈自动调整夹持力，避免因鸡蛋重量稍大导致夹持力不足，或重量稍小导致力度过大。
毫牛级的精准力控能力，使电动夹爪能够应对不同脆性等级的易碎品。对于极度脆弱的物品，如超薄玻璃片、微型电子元件，夹爪可将夹持力控制在0.1N以下，实现“轻触式”抓取；对于相对耐受度稍高的物品，如陶瓷碗、化妆品瓶，夹爪可适当增大夹持力，确保抓取稳定性。这种精细化的力控能力，是柔性夹爪区别于传统抓手的核心优势之一，也是实现易碎品安全抓取的关键保障。
（二）自适应包裹式抓取：柔性材料的“安全接触”
如果说高精度力控是柔性抓取的“力度保障”，那么自适应包裹式抓取则是“接触保障”。传统抓手采用刚性金属接触，与易碎品的接触面积小、压强高，易导致物料表面损伤；而自适应包裹式抓取通过采用柔性材料与可变形结构，实现了对物料的“软接触”与“全包裹”，有效分散了夹持压力，保护了物料表面。
柔性材料的应用是实现包裹式抓取的基础。柔性电动夹爪的夹持端通常会配备由硅胶、聚氨酯等弹性材料制成的仿生指套或接触垫。这些柔性材料具有较低的硬度（肖氏A硬度通常在10-40之间）与良好的弹性形变能力，当与物料接触时，会在夹持力的作用下发生形变，与物料表面紧密贴合，从而将点接触或线接触转化为面接触。接触面积的增大，能够显著降低单位面积的压强——根据压强公式P=F/S（P为压强，F为压力，S为接触面积），在夹持力F固定的情况下，接触面积S越大，压强P越小。例如，采用刚性金属夹爪抓取玻璃杯时，接触点的压强可能达到数百千帕，易导致玻璃表面产生划痕；而采用硅胶柔性指套时，接触面积可扩大数十倍，压强显著降低，能够有效避免损伤。
除了柔性材料，可变形的夹持模块进一步提升了自适应能力。部分柔性夹爪采用了可变形的夹持结构，如多段式柔性手指、可充气的气囊结构等。这些结构能够根据物料的形状进行自适应形变，实现对不规则形状物料的全面包裹。例如，在抓取表面凹凸不平的陶瓷制品时，多段式柔性手指可通过各段的独立形变，贴合物料的表面轮廓；在抓取柔软的蛋糕、面包时，可充气气囊能够均匀包裹物料，避免局部压力过大导致物料塌陷。这种自适应的包裹式结构，使夹爪能够适配不同形状、不同尺寸的易碎品，无需为每种物料定制专用夹具，提升了设备的通用性。
柔性材料与可变形结构的组合，还具备一定的缓冲作用。在夹爪闭合与物料接触的瞬间，柔性材料的弹性形变能够吸收一部分冲击力，避免了刚性碰撞对易碎品的损伤。同时，柔性材料的表面摩擦系数较高，能够增强夹爪与物料之间的摩擦力，在降低夹持力的同时，仍能确保抓取稳定性，进一步减少了因力度过大导致损伤的风险。例如，在抓取光滑的玻璃盖板时，硅胶接触垫的高摩擦系数可有效防止物料滑脱，使夹爪能够以更小的夹持力完成抓取，保护了玻璃表面不受损伤。
（三）先进的反馈与控制系统：实时响应的“智能调节”
高精度力控与自适应包裹式抓取，需要依靠先进的反馈与控制系统实现协同工作。反馈与控制系统是柔性电动夹爪的“大脑”，它整合了力、位置、速度等多维度的感知数据，通过实时分析与快速响应，实现了对抓取过程的全程精准控制，确保了抓取的安全性与稳定性。
多维度的实时反馈是控制系统的基础。柔性电动夹爪通常会集成多种传感器，除了前文提到的力传感器，还包括位置传感器、速度传感器、力矩传感器等。这些传感器能够实时采集抓取过程中的各项数据：位置传感器用于检测夹爪的开合行程与定位精度，确保夹爪能够准确到达抓取位置；速度传感器用于监测夹爪的运动速度，避免因速度过快导致与物料发生剧烈碰撞；力矩传感器则用于间接感知夹持力的变化，与力传感器形成互补，提升力控精度。这些多维度的反馈数据，为控制系统提供了全面的抓取状态信息，使其能够准确判断抓取过程中的各种情况。
快速响应与智能调节是控制系统的核心功能。控制系统通过专用的控制芯片与算法，对传感器采集的实时数据进行高速分析处理。当检测到异常情况时，系统能够在极短的时间内做出响应，发出调整指令。例如，当夹爪在闭合过程中遇到意外阻力（如物料位置偏差导致的刚性接触）时，系统可在0.01秒内检测到力值的突变，立即指令夹爪停止闭合或适当回退，避免因持续施力导致物料破损；当检测到物料有滑脱趋势时（表现为摩擦力不足或力值变化异常），系统可及时微调夹持力，确保抓取稳定。这种快速响应能力，能够有效应对抓取过程中的各种突发情况，为易碎品抓取提供了“万无一失”的保障。
此外，反馈与控制系统还支持多种控制模式的切换，以适配不同的抓取场景。常见的控制模式包括“力优先模式”“位置优先模式”“力位混合模式”等。在抓取易碎品时，通常采用“力优先模式”，即优先保证夹持力稳定在预设范围内，位置可根据物料实际情况进行自适应调整；在需要精准放置物料时，可切换为“位置优先模式”，确保放置位置的精度；在复杂的装配场景（如精密电子元件的插拔）中，可采用“力位混合模式”，同时控制力度与位置，实现高精度的柔顺操作。多种控制模式的灵活切换，使柔性电动夹爪能够适配不同的作业需求，提升了设备的适用性。
五、主流柔性夹持解决方案分享
基于柔性夹持的核心技术，行业内形成了多种不同的解决方案，以适配不同的应用场景与需求。这些解决方案在技术路线、结构设计、功能特性上各有侧重，分别针对轻型精密作业、复杂力控作业、多品种适配作业等不同场景提供了针对性的解决方案。以下将详细介绍当前主流的四种柔性夹持解决方案，包括其技术特点、适用场景与核心优势。
方案一：集成力控的电动夹爪
（一）核心特点
集成力控的电动夹爪是最基础也是应用最广泛的柔性夹持解决方案。其核心特点是将力控功能直接集成于夹爪本体内部，通过内置的力传感器、伺服电机与控制模块，实现“一体化”的柔性抓取。这种解决方案的设计理念是“简洁易用”，无需额外配置外部传感器与复杂的控制系统，开箱即可使用。
在结构设计上，集成力控的电动夹爪采用一体化紧凑设计，体积小巧、重量较轻，便于与各类小型机械臂或运动平台集成。夹爪的驱动机构通常采用伺服电机配合高精度丝杠或齿轮传动，确保运动的平稳性与定位精度。力传感器集成于夹持手指或驱动轴上，能够直接检测夹持力的变化，减少了信号传输过程中的干扰与延迟。控制系统集成于夹爪本体的控制盒内，内置了成熟的力控算法与控制逻辑，用户无需进行复杂的算法开发，只需通过简单的参数设置（如设定目标夹持力、运动速度等），即可完成柔性抓取参数的配置。
编程简单是该方案的另一大优势。集成力控的电动夹爪通常支持多种标准化的通讯接口（如Modbus、EtherCAT等），可无缝对接主流的工业控制器与编程软件。用户可通过编程软件进行图形化编程，直观地设置抓取流程与参数；部分产品还支持示教功能，通过手动引导夹爪完成一次抓取动作，即可记录并复现抓取流程，大幅降低了编程门槛。此外，夹爪还具备参数记忆功能，可存储多组抓取参数，适配不同物料的抓取需求，切换时只需调用对应的参数组即可，提升了产线换型效率。
（二）适用场景
集成力控的电动夹爪凭借其简洁易用、体积小巧、成本适中的特点，广泛应用于轻型精密装配、实验室自动化、食品药品包装等场景。
在轻型精密装配场景中，如3C电子行业的微型元件装配（如手机摄像头模组、传感器装配），该方案能够实现毫牛级的精准力控，确保在装配过程中不损伤微小元件，同时保证装配精度。其紧凑的结构设计也适合在狭小的作业空间内工作，适配精密电子产线的高密度布局。
在实验室自动化场景中，如生物样本处理、化学试剂分装等，该方案的高可靠性与易编程性能够满足实验流程的自动化需求。实验过程中，夹爪可精准控制夹持力，避免损伤样本容器（如玻璃试管、塑料离心管），同时可通过编程实现多步骤的自动化操作，提升实验效率与重复性。
在食品药品包装场景中，如蛋糕、饼干的分拣包装，药品瓶的取放等，该方案的柔性接触与精准力控能够有效保护食品与药品的完整性。柔性材料的接触端符合食品级卫生标准，可避免对食品药品造成污染；同时，其快速的参数切换能力适配多品种食品药品的包装需求，提升了产线的柔性化水平。
方案二：外置力/力矩传感器的夹爪系统
（一）核心特点
外置力/力矩传感器的夹爪系统是针对复杂力控场景的高端柔性夹持解决方案。其核心特点是在夹爪与机械臂腕部之间安装高精度的外置力/力矩传感器（通常为六维力/力矩传感器），通过传感器采集夹爪与物料接触过程中的三维力（X、Y、Z轴）与三维力矩（绕X、Y、Z轴的力矩）数据，实现对抓取过程的全方位力控与柔顺操作。
与集成力控方案不同，该方案的力/力矩传感器独立于夹爪本体，能够更全面、更精准地采集抓取过程中的力学数据。六维力/力矩传感器具有极高的测量精度与分辨率，能够检测到微小的力与力矩变化，为复杂力控算法提供了精准的数据支撑。控制系统通常采用上位机与机械臂控制系统协同工作的模式，通过专用的力控算法对传感器数据进行实时分析处理，实现对夹爪运动的精准控制。例如，在精密插拔作业中，系统可通过分析六维力/力矩数据，判断插头与插座的接触状态，动态调整夹爪的位置与力度，确保插拔过程平稳、无损伤。
该方案的另一大特点是功能扩展性强。外置传感器与夹爪、机械臂的组合模式，使其能够适配不同类型的夹爪（如平行夹爪、手指夹爪、柔性气囊夹爪等），可根据具体作业需求更换夹爪类型；同时，控制系统支持复杂的算法开发与二次编程，用户可根据特殊场景的需求，开发定制化的力控策略与抓取流程。此外，该方案还支持与视觉系统、激光测距系统等其他传感器的融合，实现“力-视觉-位置”的多传感融合控制，进一步提升作业精度与智能化水平。
（二）适用场景
外置力/力矩传感器的夹爪系统由于其高精度的力控能力与复杂的柔顺操作能力，主要应用于科研实验、复杂工艺加工等高端场景。
在科研实验场景中，如机器人抓取技术研究、精密力学实验等，该方案能够提供精准、全面的力/力矩数据，为科研人员提供可靠的实验数据支撑。例如，在研究不规则易碎品的抓取策略时，科研人员可通过分析六维力/力矩数据，深入了解抓取过程中物料的受力状态，优化抓取算法与夹爪结构。
在复杂工艺加工场景中，如精密电子元件的插拔、微小零件的打磨、陶瓷制品的精密加工等，该方案能够实现高精度的柔顺操作。以精密插拔为例，手机主板上的微型连接器插拔过程中，不仅需要精准控制插入力度（避免损坏连接器引脚），还需要控制插入角度与位置，外置六维力/力矩传感器能够实时反馈插拔过程中的力与力矩变化，系统通过动态调整机械臂的姿态与夹爪力度，确保插拔过程的平稳与精准；在微小零件打磨场景中，系统可通过力控保持打磨工具与零件表面的恒定压力，避免因压力波动导致零件尺寸偏差或表面损伤。
方案三：可变刚度与被动柔顺抓手
（一）核心特点
可变刚度与被动柔顺抓手的核心特点是通过特殊的机构设计，实现抓手刚度的动态调整与被动柔顺形变，从而适配不同形状、不同刚度的物料抓取需求。该方案的设计理念是“刚柔切换”——在抓取阶段，抓手保持较低的刚度，实现对物料的柔性包裹与软接触；在搬运与放置阶段，抓手适当提高刚度，确保抓取稳定性。与前两种主动力控方案不同，可变刚度抓手除了主动控制外，还具备被动柔顺能力，即当受到外力冲击时，能够通过自身结构的形变进行缓冲，进一步提升抓取安全性。
实现刚度可变的技术路径主要有三种：气动驱动式、颗粒阻塞式与可变刚度机构式。气动驱动式通过调节气囊或气腔的气压，改变抓手的刚度——气压越低，刚度越小，形变能力越强；气压越高，刚度越大，抓取稳定性越好。颗粒阻塞式则利用颗粒材料（如硅胶颗粒、金属颗粒）的特性，当颗粒处于松散状态时，抓手具备良好的柔顺性；当通过真空抽吸使颗粒紧密聚集时，抓手的刚度显著提升，实现从“柔”到“刚”的切换。可变刚度机构式则通过机械结构的设计（如弹性铰链、记忆合金等），实现刚度的可调，例如采用记忆合金材料的抓手，可通过温度变化控制材料的弹性模量，从而调整刚度。
被动柔顺能力是该方案的另一大特点。抓手的结构设计允许其在受到横向或纵向的外力时，发生一定的弹性形变，从而缓冲外力对物料的冲击。例如，当抓手在搬运过程中遇到轻微碰撞时，被动柔顺结构可通过形变吸收碰撞能量，避免物料受到直接冲击；当物料摆放不平整时，被动柔顺结构可通过自身调整，确保抓手与物料的稳定接触。这种被动柔顺能力，与主动力控相结合，进一步提升了抓手的适应能力与抓取安全性。
（二）适用场景
可变刚度与被动柔顺抓手由于其“刚柔切换”的特性，非常适合抓取形状、刚度差异大的多种物品，主要应用于果蔬分选、物流异形件处理、日用品装配等场景。
在果蔬分选场景中，不同种类、不同成熟度的果蔬在形状、刚度上存在显著差异（如苹果、橙子、草莓等），可变刚度抓手可通过调整刚度，实现对不同果蔬的适配抓取。例如，抓取柔软的草莓时，抓手保持低刚度，通过柔性包裹避免损伤草莓表皮；抓取硬度较高的苹果时，抓手适当提高刚度，确保抓取稳定。同时，被动柔顺能力能够适应果蔬表面的凹凸不平，提升抓取成功率。某柑橘加工企业的应用数据显示，采用可变刚度抓手后，柑橘表皮破损率从7.2%降至0.8%，分级效率提升40%。
在物流异形件处理场景中，物流包裹中的易碎品（如陶瓷工艺品、异形玻璃器皿）形状不规则、刚度差异大，传统抓手难以适配。可变刚度抓手可通过“刚柔切换”，实现对不同异形件的稳定抓取——抓取时低刚度包裹，搬运时高刚度保稳定，有效降低了物流分拣过程中的破损率。同时，被动柔顺能力能够应对包裹摆放位置的偏差，提升分拣效率。
在日用品装配场景中，如化妆品瓶、洗发水喷头的装配，不同型号的产品在形状、尺寸上存在差异，可变刚度抓手可通过调整刚度与被动柔顺形变，适配不同产品的抓取与装配需求，无需频繁更换夹具，提升了产线的换型效率。
方案四：专用柔性末端执行器
（一）核心特点
专用柔性末端执行器是针对极度不规则、超薄易损等特殊易碎品设计的定制化解决方案。与前三种通用型方案不同，该方案采用了非常规的结构设计，如柔性气囊抓手、仿章鱼触手抓手、真空柔性吸盘等，通过包覆、吸附等特殊的抓取方式，实现对特殊易碎品的安全抓取。其核心特点是“定制化”与“极端适配性”，能够应对通用方案无法解决的复杂抓取需求。
柔性气囊抓手的核心结构是可充气的柔性气囊，当气囊充气时，会向四周膨胀，贴合并包裹住物料；通过调整充气压力，可控制包裹力度，实现柔性抓取。这种结构能够实现对极度不规则形状物料（如异形陶瓷、不规则玻璃制品）的全面包裹，接触面积大、压力分布均匀，避免了局部压力过大导致的损伤。仿章鱼触手抓手则模仿章鱼触手的结构，采用多段式柔性结构，每段均可独立弯曲与伸缩，能够像章鱼触手一样缠绕、包裹物料，实现对复杂形状物料的稳定抓取。其柔性结构与物料接触时无明显受力点，能够有效保护超薄易损物料（如超薄玻璃片、柔性电子屏）。
真空柔性吸盘则结合了真空吸附与柔性材料的优势，通过在吸盘表面采用柔性橡胶或硅胶材料，实现对光滑易碎品（如玻璃盖板、陶瓷盘面）的吸附抓取。柔性材料能够填补物料表面的微小凹凸，提升吸附密封性；同时，吸附方式避免了夹持力对物料的直接作用，进一步降低了损伤风险。部分真空柔性吸盘还具备自适应压力调节功能，通过实时监测吸附压力，调整真空度，确保吸附稳定性与安全性。
（二）适用场景
专用柔性末端执行器主要应用于极度不规则、超薄易损、高精度要求的特殊易碎品抓取场景，如异形陶瓷工艺品加工、超薄电子元件制造、艺术品修复等。
在极度不规则易碎品抓取场景中，如异形陶瓷花瓶、玻璃艺术品的加工与搬运，通用型夹爪无法实现稳定接触与抓取，柔性气囊抓手或仿章鱼触手抓手可通过全面包裹实现稳定抓取。例如，在陶瓷工艺品的烧制后搬运中，柔性气囊抓手可充气包裹住异形花瓶的表面，避免与花瓶的脆弱部位直接接触，有效降低了搬运过程中的破损率。
在超薄易损物料抓取场景中，如超薄玻璃片（厚度小于0.1mm）、柔性OLED屏的制造与装配，这类物料极度脆弱，任何刚性接触都可能导致破损，仿章鱼触手抓手或真空柔性吸盘是理想选择。仿章鱼触手抓手通过缠绕式软接触实现抓取，无局部压力集中；真空柔性吸盘通过吸附方式避免了夹持力的直接作用，能够实现“无接触式”抓取，确保物料完好。
在艺术品修复场景中，如古陶瓷碎片的修复、古籍纸张的搬运，这类物料不仅易碎，还具有极高的价值，对抓取的安全性与精准性要求极高。专用柔性末端执行器可通过定制化的结构设计与精准的力度控制，实现对微小、易碎文物的安全抓取与移动，为修复工作提供保障。
