售后服务

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我们看到,只有当我们以 100% 的力(显而易见)和 100% 的速度移动手指时,夹爪的闭合力才等于您在数据表中所述的标称力。那么保持力就小了一点。例如,我们测得 PGE50 全速时的最大力为 50 N,保持力为 36 N。这与我们在 100% 力(电机电流)和 10% 速度下获得的保持力完全相同。我们只需要知道所有三种型号(PGE50、PGC140、RGI14)的最大保持力(电流的 100%)。这将低于我们以 100% 速度测量的力。

是的,这是正常的。不同的速度会对工件产生不同的影响。因为摩擦的作用,所以受力会有所不同。

如果降低力的百分比,手指速度会降低。我们认为这是正常的,因为我们实际上是在降低电机电流。三个模型的力(电流)和速度之间有关系吗?你有力/速度的图表吗?我们认为它们应该包含在夹持器手册中。

是的,电流和速度有关。抱歉,我们没有速度图表。但是,下面是速度与力之间关系的描述,供您参考:最小力的最大速度是最大力的最大速度的40%。

我们注意到,通过改变力的百分比,测得的力的变化并不完全成正比。例如,如果我们在 PGE50 中设置了 100% 的力,在全速下我们测量 50 N,在 60% 的力和全速下,力是 33 N 而不是 30 N。是否正确?

是的,你说得对。力与速度不是线性相关的。夹具在交付前已校准最大和最小力,以确保最大和最小力正确。由于每个夹具之间的个体差异,中间力可能会有所不同。

通过测试 PGC-140(手指较长),我们注意到在距基爪最大距离处夹持零件时,我们测量到夹持力的峰值,然后在夹持过程中测得的力减小。 手指与工件接触时是否由于直线轴承的粘滑效应? 基本上,直线导轨上的瞬间达到峰值,然后达到正常值。

在夹紧时刻,会因为速度而产生额外的冲击力。 这就是为什么力量会更大。 一旦工件被夹紧并且速度为0,那么力将减小到一个稳定值。

关于 PGC-140,我们注意到一个奇怪的效果:夹持工件 30 秒后,我们听到噪音(“toc”)。 如果我们之后尝试重新打开手指,也会发生同样的情况。 什么是原因? 有什么关系吗? 这个单位的缺陷? 还是协作式抓手的软件控制?

噪音是夹爪内部的刹车引起的。 由软件控制,30秒后刹车,减少夹爪发热。

当我们用RGI-14设置力的百分比时,我们得到的夹持力测量值不符合预期(与其他夹具不同):例如,如果我们设置50%的力,我们测量到17 N (与理论值 17.5 N 一致),但在 55% 时,我们测量到 25 N(非常奇怪)。

力不成一线。 因为抓手的结构不同,所以会有一些差异。

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