通用系列伺服驱动器

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大寰机器人通用系列伺服驱动器采用 EtherCAT 总线的双轴 / 四轴一体化架构，具备高响应、高同步性与高稳定性的系统性能优势，适用于多轴联动及复杂运动控制应用。

该系列具备良好的电机兼容性，可灵活适配多种类型伺服电机，广泛应用于自动化设备及智能产线，为不同应用场景提供稳定、可靠且强劲的运动控制与动力支持。

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支持 EtherCAT 总线控制，实现多轴ns级同步，确保高精度运动控制。具备3.5kHz速度环高响应，有效抑制抖动，适用于多种电机类型（如伺服电机、直线电机、音圈电机等)，并支持多种编码器协议（如 BissC、 SSl. Endat 等），高达 24bit 高精度反馈。

智能算法、现场调试更简单，节省 60% 调试时间，具备负载、惯量、齿槽力、摩擦力等自动辨识功能，刚性表自适应，减少调试时间，提升系统稳定性。电机参数集成，简化安装与配置流程，适用于多种应用场景。

采用硬件电流环和高精度电流采样，支持软着陆功能，有效补偿导轨、弹簧、电机齿槽力等机械误差，高精力控算法，轻松 0.01N，全行程智能 1g 精度控制。

支持位置、速度、力矩及混合模式，满足多样化控制需求。多轴立式并排扩展设计，支持三倍过载，适应复杂应用场景。同时，提供多种控制协议可选（如 EtherCAT、 RS485、 EtherNet/P、 CC-Link 等)，增强系统兼容性与灵活性。

	SAC-N2		SAC-NP2		SAC-NP4

可控制的轴数	2		2		4
支持控制方法	EtherCAT, IO
ETHERCAT控制模式	位置模式、速度模式、力矩模式、混合模式
逻辑电压	24V
电机电压	24V/ 48V
型号	SAC-N2-EC-U-03A1-03A1	SAC-N2-EC-U-10A1-10A1	SAC-NP2-EC-U-03A2-03A2	SAC-NP2-EC-U-10A2-10A2	SAC-NP4-EC-U-03A3-03A3-03A3-03A3 SAC-NP4-EC-U-10A3-10A3-10A3-10A3 SAC-NP4-EC-U-03A4-03A4-03A4-03A4 SAC-NP4-EC-U-10A4-10A4-10A4-10A4
输出额定电流	3A	10 A	3A	10 A	3A	10 A
输出峰值电流	9A	18 A	9A	18 A	9A	30 A
输出额定功率	24V, 72W 48 V, 144W	24 V, 240 W 48 V, 480 W	24V, 72W 48 V, 144W	24 V, 240 W 48 V, 480 W	24V, 72W 48 V, 144W	24 V, 240 W 48 V, 480 W
编码器	支持BissC/SSI/Endat\多摩川\ABZ		支持BissC/SSI/Endat\多摩川\ABZ		A3 增量式/BISS-C/多摩川/ABZ+HALL A4 增量式/SSI/ABZ+HALL
限位、回零、探针	支持		支持		支持
尺寸	179 mm × 107.65 mm ×29 mm		179 mm × 107.65 mm ×29 mm		179 mm × 119.3 mm ×50 mm
最小EtherCAT周期	200 us		200 us		1ms
过载	3倍过载 > 2.5 s
滤波器	4个以上
闭环控制	支持
龙门控制	ns级同步
高精度编码器和采样	支持23 bit
自动调整增益	支持
保护	过流、过压、过热保护功能；STO功能
速度环响应	3.5 KHz
重量	< 0.6 KG
防护等级	IP20
使用环境温度	0~55 °C

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